龍門同步 | 匯川SV680伺服接線及調(diào)試步驟

△ 龍門同步接線

   在龍門同步調(diào)試過程中，首先需要進(jìn)行的是接線工作。必須全面檢查確保準(zhǔn)確性和安全性。 在接線時，需要仔細(xì)遵循相關(guān)的操作指南和安全規(guī)范，確保接線的準(zhǔn)確性和安全性。此外，還需要注意的是，接線完成后，必須進(jìn)行全面的檢查和測試，以確保各個組件和系統(tǒng)都已正確連接，并且能夠協(xié)同工作。

    RS485 使用 CN7 端口， 需接引腳如下； X1 軸 CN7 端口 5 腳接 X2 軸 CN7 端口 5腳， X1 軸 CN7 端口 10 腳接 X2 軸 CN7 端口 10 腳， X1 軸 CN7 端口 15 腳接 X2 軸 CN7 端口 15 腳。 即連接兩驅(qū)動器 CN7 端子的 PS1+、 PS1-與 GND，如下圖所示。

△ 驅(qū)動器連接詳情

    具體來說，X1軸應(yīng)與X1驅(qū)動器相連，X2軸則與X2驅(qū)動器相連，而橫梁軸則接至Y驅(qū)動器。通過485總線通訊，保持電機型號一致確保精確同步。 X1與X2驅(qū)動器之間通過485總線進(jìn)行實時通訊，以確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確傳輸。同時，為了保持同步調(diào)試的精確性，X1軸與X2軸所連接的電機與驅(qū)動器型號必須保持一致。

圖 2-1 龍門設(shè)置流程

△ 龍門架配置準(zhǔn)備

     在開始調(diào)試之前，確保龍門架各部分連接牢固，所有設(shè)置調(diào)整至最佳狀態(tài)以保證調(diào)試順利。 需要確保龍門架已經(jīng)按照要求配置妥當(dāng)。這包括檢查各部件的連接是否牢固，以及確保所有設(shè)置都已調(diào)整至最佳狀態(tài)。

△ 龍門架設(shè)置流程

    龍門架的總體設(shè)置流程需確保各步驟按序進(jìn)行，以保證設(shè)置的準(zhǔn)確性和完整性。按順序設(shè)置龍門架，區(qū)分剛性與柔性差異，后者可啟用偏差補償。 在了解龍門屬性時，需要區(qū)分剛性龍門和柔性龍門。剛性龍門的特點在于其兩軸之間機械耦合緊密，無彈性。而柔性龍門則可以啟用偏差補償功能，能夠有效抑制兩軸間的位置偏差。

△ 偏差補償及對齊

     在柔性龍門設(shè)置中，偏差補償采用主從模式進(jìn)行。若主軸偏差補償功能未啟用，則僅從軸的偏差補償會生效，其作用是在對齊狀態(tài)下有效減少位置偏差，使從軸能夠跟隨主軸進(jìn)行運動。

△ 轉(zhuǎn)矩斜對齊

    龍門斜對齊的方法是通過DI使能控制一軸進(jìn)行前后運動。通過特定設(shè)置，實現(xiàn)對齊的準(zhǔn)確性和多次測量的可靠性。 通過特定的DI使能控制進(jìn)行對齊，能夠確保在多次測量中獲得準(zhǔn)確的結(jié)果。

△ 龍門回原對齊方法

    在龍門回原對齊時，需確保兩軸設(shè)置相同的回原參數(shù)，并同時接受回零指令。確保兩軸對齊完成且偏差補償正確無誤。 在對齊過程中，如若未啟用位置偏差補償H14-19，則表示龍門已成功回原。如果已啟用偏差補償，系統(tǒng)將自動調(diào)整補償量以確保對齊的正確性。

龍門警告及故障

    在龍門同步調(diào)試中，常見的警告碼及故障類型如：龍門通訊異常、龍門位置偏差過大等。這些警告和故障代碼幫助快速定位問題并進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。

同步偏差抑制器參數(shù)調(diào)整流程

    在配置龍門同步功能時，需要將位置環(huán)增益與速度環(huán)增益設(shè)置為0，同時將積分時間常數(shù)設(shè)為1000ms。調(diào)整位置和速度環(huán)增益以最小化偏差，確保伺服功能正常。 通過調(diào)整偏差抑制器增益和相關(guān)參數(shù)，最終確保兩軸位置偏差達(dá)到最小，從而保證整體的同步精度。

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